Geçtiğimiz hafta sonu 12-13 Mart 2011 tarihlerinde ODTÜ Kültür Kongre Merkezinde Uluslararası ODTÜ Robot Günlerinin 8.si başarılı bir şekilde düzenlendi. Yaklaşık 400 den fazla robotun katılmış olduğu çok yoğun ve bir o kadar da heyecanlı geçen bu etkinlikte iki ayrı kategoride birinciliği göğüslemeyi başardık. Tasarladığımız ETUIHA adlı insansız hava aracı projemiz Serbest Kategoride ve Üç Silahşörler adlı Çoklu Mini Sumo takımımız da Çoklu Mini Sumo kategorisinde birincilik ödülü almaya hak kazandı. İşte etkinliklerden bazı kareler:
UAV (unmanned air vehicle) projemizin üretimini büyük ölçüde tamamladık ve haftasonu yapmış olduğumuz test uçuşlarında ilk kez otonom bir uçuş gerçekleştirmeyi başardık. Bu uçuş tamamen otonom olarak uçuş kontrol sistemi ile gerçekleştirildi. Sadece kalkış ve iniş sırasında uçağa müdahale edildi. Geri kalan uçuş önceden uçuş bilgisayarına yüklenmiş olan bir rota üzerindeki yol noktalarınnın sırasıyla ziyaret edilmesi şeklinde gerçekleşti. Rota olarak yaklaşık 45 metre yükseklikte ve toplamda 2 km lik bir mesafenin katedildiği keskin dönüşlerin olduğu zigzaglı 8 şeklinde bir motif seçildi. Bu sayede uçağın dönüşleri hangi başarıda gerçekleştireceğini görmeyi amaçladık. Rotanın Google Earth üzerinde çizilmiş gösterimini aşağıda görebilirsiniz. Ayrıca kayıt kamerası tarafından kaydedilen uçuş görüntüsünü de Youtube üzerinden izleyebilirsiniz. İnişe kısa bir süre kala LIPO batarya geriliminin kritik seviye olan 9V un altına düşmesi nedeniyle ESC kapandı. Yinede uçağın yere olan mesafesi fazla olmaması nedeniyle kazasız bir iniş gerçekleştirebildik.
Çalışmalarını sürdürdüğümüz insansız hava aracı projemiz sonunda uçuşa hazır hale geldi. Şu anki donanımıyla yaklaşık 1 km lik bir haberleşme menziline ve 30 dakikalık uçuş süresine sahip. Üzerinde bulunan kayıt kamerası ile SD kart üzerine 2 saate yakın video kaydı yapabiliyor. İşte uçağımızın görüntüleri:
İlk test uçuşunu 2 Mart günü gerçekleştirdik. Ekonomi ve Teknoloji üniversitesi ile Gazi ordu evi arasında kalan boş arazi üzerinde yaptığımız denemelerde uçağın kendini dengeleyerek stabil bir uçuş sergilemesini sağlamaya çalıştık. Bu çalışmalardaki en önemli pay uçuş yazılımında kanatlardaki kontrol yüzeylerinin kontrolü için gerkli PID katsayıların tespit edilmesi ve uçağın fazla salınıma girmeden istenen hareketleri yerine getirmesini sağlamak oldu. İlk başlardaki uçuş testlerinde havadaki rüzgar nedeniyle birkaç kaza ve düşüş yaşadık fakat düşüşlerde zeminin ve bitki örtüsünün yumuşak oluşu uçağın fazla bir zarar görmesini engelledi (burun kısmı ve kanatlar baya bir yeşile boyanmıştı) Aslında bir gün içerisinde 4 kez düşerek bu alandaki kendi rekorumu da kırmış oldum
Laptopumun şarzının kılpayı yettiği yaptığımız son uçuş denemesinde ayarlamaları büyük ölçüde tamamlayabildik ve oldukça düzgün bir uçuş çıkardık. Aşağıdaki resimlerde yer istasyonu tarafından kaydedilen uçuş verisi ile Google Earth üzerine çizilmiş uçuş sırasında izlenen yolu görebilirsiniz. Tam otonom uçuşlardan önce atılması gereken önemli bir adım
Model uçaklarla gövde kamerası kullanarak yaptığım ilk uçuşu TOBB Ekonomi ve Teknoloji üniversitesi kampüsü üzerinde gerçekleştirmiş bulunuyorum. Alanı fazla geniş olmasa da üniversitemiz yavaş yavaş bir kampüs olmaya başlamış gibi görünüyor. Bu büyüme yeni bina eklemeleriyle de devam eder umarız.
Uçuş sırasında kullandığım model uçak AXN Floater-jet diğer bir adıyla da Cloudsfly adlı model oldu. Bu model sahip olduğu geniş kanat yüzeyi sayesinde glider tipi uçaklar gibi uzun süreli uçuşlara imkan verebiliyor. Ayrıca uçuş performansı ve kıvraklığı sayesinde hızlı manevralar yapabiliyor. Uçuş sırasında yaptığım loop denemelerinden birkaçını videolardan görebilmeniz mümkün. Oldukça dengeli bir uçak ve kullanımı da fazla zor değil.
Uçuş sırasında 2200 mAh Li-Po batarya kullandık. Bu kapasiteyle de yaklaşık 30 dakikalık bir uçuş süresi elde ettik. Yaklaşık 500 m2 lik bir alan üzerinden aldığımız görüntüleri üç parça halinde izleyebilirsiniz.
Gözünüz yukarılarda olsun
